4.1.3 Acción integral

CONTROL DE ACCIÓN INTEGRAL

Con el control integral la salida del controlador es proporcional a la integral de la señal de error E con el tiempo, es decir: 

Donde:

m= Salida del controlador

Ki= Ganancia integral

E= Señal de error

Ésta tiene unidades de . Debido a que después de que el error comienza, el área se incrementa en una razón regular, la salida del controlador se debe incrementar en una razón regular. La salida en cualquier tiempo es proporcional a la acumulación de los efectos de los errores pasados.