4.3 Construcción de controladores.

La implementación de las distintas técnicas de control estará basada en un sistema en cascada, con dos lazos relativos claramente identificados, uno para el subsistema de rotación y otro para el subsistema de traslación.

Para ambos subsistemas, partiremos del desarrollo de controles clásicos, como el PD y buscando una mejora en la respuesta usando la acción integral con controles PID. Una vez realizado estos controladores y tratando de optimizar la resolución del problema de seguimiento implementaremos controles Predictivos, basados en modelos de predicción no lineal. Para comprobar si los resultados que obtendremos mediante estrategias de control predictivo comprobaremos los resultados en paralelo con los resultados obtenidos por los controles clásicos.